一、SysTick概念

1. 概念

SysTick 是 Cortex-M 内核中的一个系统定时器，经常被用作系统中断控制器的基础，或者作为操作系统的时间片轮转机制的基准。
SysTick可以取系统时钟（72M），还可以把系统时钟8分频后（9M）获取。

2. 工作过程

SysTick 会定时产生中断请求，当计数器达到设定值时，SysTick会触发一个SysTick定时器中断，向NVIC发出中断请求。

NVIC负责中断的优先级管理、中断处理函数的调用和中断嵌套等工作 。 当SysTick定时器中断发生时，NVIC会对中断进行处理。

SysTick 和NVIC组成了典型的生产者-消费者关系。

二、SysTick 使用

1.初始化 SysTick 寄存器

在使用 SysTick 之前，需要通过配置 SysTick 寄存器来初始化它，包括设置：

• 计数器初值、
• 选择时钟源
• 使能 SysTick 定时器。

2.计数器开始计数

SysTick 定时器被使能后，计数器就开始从初始值开始递减。

3.生成中断请求

当 SysTick 定时器的计数器值减为零时，会触发一个 SysTick 中断请求，向 NVIC 发送中断请求信号。

4.中断处理

SysTick 中断请求被 NVIC 捕获，并根据其优先级和其他中断请求的优先级进行调度。如果 SysTick 中断被选为最高优先级的中断，系统会立即响应并执行 SysTick 中断服务程序。

5.中断服务程序执行

SysTick 中断服务程序会执行用户定义的操作，例如更新系统时间、处理定时任务或执行周期性的操作。

6.重复周期

一旦 SysTick 中断服务程序执行完毕，SysTick 定时器会自动重置并重新开始计数，进入下一个周期，继续循环上述过程。

三、SysTick寄存器

1.SysTick 控制和状态寄存器 (CTRL)

用于配置 SysTick 定时器的工作模式、使能定时器和中断，并提供定时器当前状态的查询功能。具体的控制位包括：

2.SysTick 重装载值寄存器 (LOAD)

用于设置 SysTick 定时器的重装载值，即定时器计数器的初始值。当计数器减到零时，会触发中断请求，并根据加载寄存器的值重新装载计数器。

3.SysTick 当前值寄存器 (VAL)

用于读取或写入当前 SysTick 定时器的计数器值。

• 在读取该寄存器时，会返回当前计数器的剩余值；
• 在写入该寄存器时，可以清零计数器的值。

4.SysTick 校准值寄存器 (CALIB)：

用于读取 SysTick 定时器的校准值，包括重装载值 (TENMS) 和时钟源的准确度 (SKEW、NOREF)。这些值用于校准定时器的溢出时间，以保证其在不同系统上的准确性。